机器人模拟器是一个复杂的多层次系统，其构造包含硬件层、软件层及交互层三大核心部分，旨在构建一个能够模拟真实机器人运行环境的虚拟平台。
硬件层是机器人模拟器的物理基础，主要包括物理平台、传感器模块与执行器组件。物理平台可模拟不同类型的机器人形态，如轮式、履带式或机械臂结构；传感器模块用于采集模拟环境中的数据，如视觉、触觉或惯性传感器；执行器组件则负责模拟机器人的运动能力，如电机、液压系统等。
软件层是机器人模拟器的核心逻辑载体，包含操作系统、仿真引擎与控制算法模块。操作系统提供运行环境，支持多任务处理与资源管理；仿真引擎负责模拟物理世界的动态行为，如碰撞检测、运动学计算；控制算法模块则实现机器人的运动规划与控制逻辑，如PID控制器或强化学习算法。
交互层是连接用户与模拟器的桥梁，主要由模型库、场景库与交互模块构成。模型库存储各类机器人模型与组件，支持快速构建不同类型的机器人；场景库提供多样化的虚拟环境，如室内、室外或复杂场景，模拟真实世界的挑战；交互模块允许用户通过图形界面或编程接口与模拟器交互，实现参数调整、任务部署与结果分析。
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