器人模拟器作为虚拟环境下的关键工具，核心作用是通过复现真实场景为器人任务提供测试与优化平台。其能够模拟复杂环境与多类器人模型，支持任务从规划到执行的完整闭环，是器人技术迭代的重要支撑。
任务类型是器人模拟器应用的基础，通常分为移动任务与操作任务两类。移动任务侧重路径规划与避障，如自主导航、环境探索，需结合地图构建与动态避障算法；操作任务聚焦于精准操作，如抓取、装配、焊接等，需整合传感器数据与执行器控制逻辑，确保动作的准确性。
任务设计需遵循需求分析、模型构建、仿真环境配置三步流程。需求分析阶段明确任务目标、约束条件与性能指标，如路径长度限制、操作精度要求等；模型构建阶段建立器人动力学模型、传感器模型及环境模型，确保虚拟环境的真实性与一致性；仿真环境配置则搭建虚拟场景，导入模型并设置初始状态与参数，为任务执行提供基础环境。
仿真执行阶段是任务的核心环节，需完成路径规划、动作控制与实时反馈。路径规划算法（如A*、RRT）根据环境地图生成最优路径，动作控制模块根据规划结果输出控制指令，传感器数据实时更新环境感知信息，形成闭环控制，确保器人在虚拟环境中稳定执行任务。
结果评估是任务闭环的关键，通过数据对比与性能指标分析验证任务有效性。评估指标包括任务完成时间、路径长度、能耗、成功概率等，结合仿真数据与实际场景需求调整模型参数与控制策略，实现任务优化，提升器人系统的实际应用能力。
