手模拟器根据结构设计可分为自然手与机械手两类。自然手模仿人类手指关节与肌肉结构，通过舵机或电机驱动实现灵活弯曲与开合，适用于需要精细操作的场景。机械手则采用刚性结构，手指通常为直线运动，结构简单，适合重载或恶劣环境下的抓取任务。
若用户关注操作精度，高精度手模拟器是理想选择。这类手通常配备高分辨率传感器与精密传动装置，手指关节角度控制误差低于1度，适合微操作任务如电子元件装配、生物样本处理等。同时，高精度手常集成力反馈系统，能实时感知接触力，避免损坏易碎物品。
应用场景对选择也有关键影响。工业装配领域多采用多指灵巧手，其具备5-7个手指，可模拟人类抓取方式，适应不规则工件。医疗康复领域则倾向于仿生手，其外形与人类手部相似，能提升患者心理接受度，同时支持力反馈训练。教育科研场景则可选用中端通用型手，平衡性能与成本，满足基础实验需求。
成本与性能的平衡是实际选择的重要考量。高端手模拟器价格可达数万元，适合企业级应用；中端产品价格在数千至万元区间，适合高校或中小型实验室；入门级产品价格低于5000元，适合个人爱好者或初学者。选择时需结合预算与长期使用需求，避免因过度追求性能导致不必要的成本浪费。
